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在协同航迹规划过程中，针对传统蚁群算法存在的收敛速度慢、航迹易冲突等问题，结合由航迹片段构成的网络图特点，提出一种基于多蚁群的飞行器协同航迹规划算法。将蚁群算法中的人工蚁群划分为与飞行器数量相对应的蚂蚁子群，通过引入异质信息素实现子群之间的竞争，采取基准长度协同进化的方法引导子群规划出满足时间协同要求的航迹，利用迷失蚂蚁信息素更新策略加快算法收敛速度。实验结果表明，针对不同规划任务，在多种复杂规划环境中，该算法都能生成满足时间和空间约束的协同飞行航迹。与传统蚁群算法相比，该算法能够将规划速度提高2倍~3倍