【摘 要】
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面向炼钢厂料堆检测的任务需求，开发了一套由单线激光雷达和可俯仰旋转云台组成的料堆扫描系统。该系统首先需要对激光雷达进行标定，然后控制云台转动带动激光雷达扫描料堆，再经过点云滤波预处理获得料堆表面的点云数据，构建料堆高程图模型。在自行采集的工业现场数据上进行了试验验证，结果表明，所提出的系统能有效构建料堆高程图模型，在可视化界面中可直观观察出料堆的高度分布，可以为起重机的调度作业提供有价值的数据参考
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费资助项目（DUT21LAB114）；
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面向炼钢厂料堆检测的任务需求，开发了一套由单线激光雷达和可俯仰旋转云台组成的料堆扫描系统。该系统首先需要对激光雷达进行标定，然后控制云台转动带动激光雷达扫描料堆，再经过点云滤波预处理获得料堆表面的点云数据，构建料堆高程图模型。在自行采集的工业现场数据上进行了试验验证，结果表明，所提出的系统能有效构建料堆高程图模型，在可视化界面中可直观观察出料堆的高度分布，可以为起重机的调度作业提供有价值的数据参考，进而提升工业生产线的智能化和无人化水平。
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