【摘 要】
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在当前的草莓采摘机器人研究过程中,其机器人自身的关节控制器是以DSP为基础,将当前的永磁同步电机作为执行电机,结合实际情况制定完善的三闭环位置伺服控制方案.同时将当前
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在当前的草莓采摘机器人研究过程中,其机器人自身的关节控制器是以DSP为基础,将当前的永磁同步电机作为执行电机,结合实际情况制定完善的三闭环位置伺服控制方案.同时将当前的直轴电枢电流矢量控制策略为基础,进行合理的DSP运动控制器设计,满足实际的需求.基于此,作者结合自身经验,对当前的基于DSP草莓采摘机器人关节控制器的研究进行详细的分析,以供相关工作人员参考.
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