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提出一种解决球形巡检机器人动态平衡控制的方法．利用微分同胚和输入变换建立级联非线性系统模型，设计了基于sigmoidal函数的状态反馈控制律．该方法能保证闭环系统的状态全局渐近收敛到期望的邻域内．仿真和实验结果表明该方法可行．
球形巡检机器人的动态平衡控制
【摘 要】
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提出一种解决球形巡检机器人动态平衡控制的方法．利用微分同胚和输入变换建立级联非线性系统模型，设计了基于sigmoidal函数的状态反馈控制律．该方法能保证闭环系统的状态全局渐
【机 构】
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北京邮电大学自动化学院
【出 处】
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北京邮电大学学报
【发表日期】
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2008年6期
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