【摘 要】
：
通过对当今机械臂仿真平台的探索,提出基于ROS操作系统的机械臂仿真与控制的研究方法,结合ROS操作系统的优势,对四轴机械臂进行运动规划和控制研究。在Solid Works中通过sw2u
【机 构】
：
中国科学院光电技术研究所,中国科学院大学
论文部分内容阅读
通过对当今机械臂仿真平台的探索,提出基于ROS操作系统的机械臂仿真与控制的研究方法,结合ROS操作系统的优势,对四轴机械臂进行运动规划和控制研究。在Solid Works中通过sw2urdf插件将机械臂模型转换为URDF文件,在可视化工具rviz中显示三维模型,在gazebo仿真器中添加传感器和障碍物模型,使用Moveit!完成机械臂的运动规划,通过相关工具获得机械臂运动过程中各关节位置、速度等信息,实现机械臂在仿真环境中的运动,并对如何控制实际机械臂这一问题做了一定的研究。
其他文献
随着我国交通网络的构建和运输行业的发展,各种桥梁建设工程大量涌现,先简支后结构连续桥梁的施工工艺得到了普遍应用和优化,尤其是超宽型、长跨度的桥梁建造工艺越来越受到
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
目的观察微针点刺放血结合中草药口服和外用在治疗酒渣鼻中的疗效。方法选取60例患有酒渣鼻的患者,随机分为治疗组、对照组各30例。两组患者均给予药物治疗,治疗组给予微针点
目的探讨血清降钙素原(PCT)水平在急性缺血性脑卒中(AIS)患者病情严重程度、预后评估中的临床价值。方法选取2016年1月至2019年1月于本院就诊的120例AIS患者为病例组,另选取
本文以汉语言文学教育为研究对象,分析了汉语言文学教育现状,探索新颖多样的教学方式、提升教师教育素养、强调理论实践结合教学方向,探讨汉语言文学教育教学的优化方法。
T