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UKF在GPS／INS组合导航系统中的应用

来源 :测绘科学技术学报 | 被引量 : 11次 | 上传用户：chris916

【摘 要】

：

扩展卡尔曼滤波(EKF)是GPS/INS组合导航系统工程实现中常用的一种数据融合方式。但EKF线性化误差在一定程度上影响了GPS/INS组合导航系统精度的提高。Unscented卡尔曼滤波器(UKF)是一种非线性滤波器,它能有效地减小线性化误差对GPS/INS组合导航系统精度的影响。基于四元数法建立了GPS/INS组合导航系统的非线性误差方程模型;最后通过数字仿真验证了UKF组合导航系统应用中的性

【作 者】

：

毛克诚 孙付平 李海丰 

【机 构】

：

信息工程大学测绘学院

【出 处】

：

测绘科学技术学报

【发表日期】

：

2007年03期

【关键词】

：

Unscented卡尔曼滤波器(UKF) 扩展卡尔滤波(EKF) 非线性 GPS/INS组合 UT unscented Kalman filter（UKF） 

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扩展卡尔曼滤波(EKF)是GPS/INS组合导航系统工程实现中常用的一种数据融合方式。但EKF线性化误差在一定程度上影响了GPS/INS组合导航系统精度的提高。Unscented卡尔曼滤波器(UKF)是一种非线性滤波器,它能有效地减小线性化误差对GPS/INS组合导航系统精度的影响。基于四元数法建立了GPS/INS组合导航系统的非线性误差方程模型;最后通过数字仿真验证了UKF组合导航系统应用中的性能。

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