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在手术器械模型的基础上对其进行DH建模,研究手术器械前端在使用中的轨迹特征.根据手术器械的使用场景设计了一种基于传感器的稳定控制方式.以随机数据生成组织的简化模型为基础,使用神经网络进行组织特性的学习、动态的灵敏度边界界定以及力反馈.根据已有的步进电动机控制方法计算手术器械的动作误差,该方法可以完成力反馈的动作判断;同时,运动的控制精度较高.