【摘 要】
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无人水下航行器（UUV）通过搭载各种传感器和任务模块,可以执行多种水下任务,主要包括水下警戒、侦察、监视、跟踪、探测、物体投放、中继通信和隐蔽攻击,以及执行水文测量、海洋学研究等。为了确保以上任务的安全、高效、顺利完成,路径规划研究是其关键技术之一。本文针对执行多任务的UUV在点对点路径规划,全覆盖路径规划以及特殊要求的路径规划任务中提出不同的算法来解决UUV的路径规划问题,满足UUV各种任务的需
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无人水下航行器（UUV）通过搭载各种传感器和任务模块,可以执行多种水下任务,主要包括水下警戒、侦察、监视、跟踪、探测、物体投放、中继通信和隐蔽攻击,以及执行水文测量、海洋学研究等。为了确保以上任务的安全、高效、顺利完成,路径规划研究是其关键技术之一。本文针对执行多任务的UUV在点对点路径规划,全覆盖路径规划以及特殊要求的路径规划任务中提出不同的算法来解决UUV的路径规划问题,满足UUV各种任务的需求。
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为研究超高性能混凝土材料的受拉性能，对强度等级150 MPa的15组共50个UHPC试件分别进行轴拉、弯拉和劈拉性能测试，获得钢纤维掺量和形状对UHPC轴拉试件应力-应变曲线、延性、耗能能力和裂缝发展的影响，以及轴拉、弯拉和劈拉强度间的关系。结果表明：钢纤维体积掺量不超过1%时，UHPC轴拉表现出单缝开裂的应变软化特征，钢纤维掺量不小于2%时，则表现出多缝开裂的应变硬化特征；包括卸载曲线在内的UH
目的:本文的研究目的是通过分析黄煌教授临床有效医案,以得出柴苓汤的具体临床应用指征,并以此临床证据与柴苓汤原文为主,再与小柴胡汤、五苓散的原文记载为辅来阐述和探讨柴苓汤的方证,以提高临床疗效和处方应用的安全性,藉此明确柴苓汤的临床应用指征,为日后的相关临床研究提供参考依据。方法:（1）研究资料来源:通过文献记载研究柴苓汤的临床适应症,仅收录与本研究柴苓汤药物组成相似度≥50%的资料。同时,亦通过对
目的:本课题将通过DMH-DSS法诱导小鼠结肠癌模型的建立,来观察肠胃清对结肠癌形成的影响,并从TLR4/MyD88通路下的炎症因子和肠道菌群失调两方面探讨肠胃清抑制小鼠结肠癌形成的可能机制。方法:1、采用DMH-DSS法诱导建立结肠癌小鼠模型,将小鼠分成五组:空白对照组（Control）、模型组（Model）、培菲康组（PFK）、肠胃清低剂量组（CWQ-L）和肠胃清高剂量组（CWQ-H）。观察各
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