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针对重型车辆利用联合制动方式进行制动时，不能获得最大制动力的问题，将ABS控制与联合制动方式相结合，采用基于Kiencke的μ-s模型，在制动过程中利用带遗忘因子的最小二乘法进行路面识别，通过μ-s的曲线斜率，对路况跃变进行识别，使车辆获得最佳的滑移率，从而获得最大制动力。仿真试验证明：基于ABS的联合制动方式可以获得最大的制动力，缩短制动时间。