【摘 要】
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建立了2D激光扫描匹配数据的构图方案,使用GMapping(一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器,从激光数据学习网格地图)通过改变内部扫描配准算法,实现录制数据(原始2D扫描数
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建立了2D激光扫描匹配数据的构图方案,使用GMapping(一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器,从激光数据学习网格地图)通过改变内部扫描配准算法,实现录制数据(原始2D扫描数据)经过激光配准算法后生成相对运动文件作为tf,用以提高地图生成和激光扫描配准的精度。实验基于机器人操作系统(ROS),开源的GMapping软件包进行同时定位和地图构建(SLAM),通过RVIZ(用于ROS的3D可视化工具)控制机器人运动。该方案可应用于移动机器人的导航、构图与2D重建、同步定位与地图构建(SLAM)等领域。
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