【摘 要】
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在机器人足球中,机器人周围的环境信息被颜色特殊化。在对基于颜色阈值分割的分析基础上,针对不同光线的情况下提出了改进的颜色阈值分割法,实现了全维视觉和前向单目视觉对
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,合肥工业大学计算机与信息学院
【基金项目】
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上海市机械自动化及机器人重点实验室开放课题(Z0802);国家自然科学基金资助项目(60705015);安徽省自然科学基金资助项目(070412064)
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在机器人足球中,机器人周围的环境信息被颜色特殊化。在对基于颜色阈值分割的分析基础上,针对不同光线的情况下提出了改进的颜色阈值分割法,实现了全维视觉和前向单目视觉对场上不同颜色目标的识别。在此基础上实现了前项单目视觉和全维视觉的目标定位,利用Kalman滤波算法,实现二者的信息融合,从而实现更准确的目标定位信息。实验结果表明基于此算法可以弥补中远距离的目标信息的准确度,证明本算法是可行且有效的。
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