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介绍了一种基于音波播放的时空双通道机器人触觉再现系统。系统采用音波播放技术提供触觉再现所需要的电流刺激信号和空间触点选通信号。时间通道的电流刺激控制信号和空间通道的触点选通信息均由音波处理软件根据系统需要预先设计生成。计算机声卡输出的双声道音波信号分别对应于时空两个通道的控制信息。上述信号进一步处理后将提供触觉再现刺激电流并选通相应触点。该触觉再现系统能够为操作者提供温和舒服的触觉感受。