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对一种新型的两转一移非对称并联机构2UPU＋SPR进行了分析。分析了该机构的自由度，求解了该并联机器人的运动学正反解，得到了它的6×6雅可比矩阵和6×6×6的Hessian矩阵，从而求解出该机构的速度与加速度，其结果均为用矢量表达的显式形式，通过虚功原理求解了该机构的静力学。
一种新型两移一转非对称并联机构的运动学及静力学
【摘 要】
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对一种新型的两转一移非对称并联机构2UPU＋SPR进行了分析。分析了该机构的自由度，求解了该并联机器人的运动学正反解，得到了它的6×6雅可比矩阵和6×6×6的Hessian
【机 构】
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燕山大学机械工程学院
【出 处】
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燕山大学学报
【发表日期】
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2008年4期
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