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针对微小型无人飞行器的控制需要精度高、体积小、功耗低的姿态信息模块，介绍了一种基于MEMS器件与ARM控制器的微型航向姿态参考系统（AHRS），包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计和气压高度计，采用四元数法进行姿态解算并给出了磁航向校正的方法，采用LabWindows/CVI开发了上位机界面，能够完成对其输出信号进行实时显示，实际测试中达到较为满意的效果。