【摘 要】
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针对传统Stewart并联机器人耦合度较高导致运动学求解困难的问题,给出一种衍生拓扑构型,并详细设计了其结构模型。基于方位特征集理论,以单开链为支路单元,对机构的拓扑构型
【机 构】
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南京林业大学机械电子工程学院,南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京林业大学汽车与交通工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51405237)、国家留学基金项目(201908320035)及江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201910298087Y)。
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针对传统Stewart并联机器人耦合度较高导致运动学求解困难的问题,给出一种衍生拓扑构型,并详细设计了其结构模型。基于方位特征集理论,以单开链为支路单元,对机构的拓扑构型进行了剖析,计算了自由度和耦合度,结果分别为6和1;推导并验证了正向、反向运动学解析方程;为满足运动要求,发明了一种复合铰链以及一种可以转换主、从运动的移动副;加工制造了机器人的实物样机,并校核了重要零部件的强度,同时还得出实物样机可承受的最大静态载荷约为12000 N。上述方案及结论为六自由度并联机器人的结构优化、动力学控制奠定了理论基
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