【摘 要】
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针对无人机三维航迹规划算法中存在的规划时间过长的问题,提出了一种基于改进A＊算法的无人机三维航迹快速规划方法。该方法采用分层策略,首先利用基于动态时间规整（DTW）距离的改
【基金项目】
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国家自然科学基金(61374130)
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针对无人机三维航迹规划算法中存在的规划时间过长的问题,提出了一种基于改进A＊算法的无人机三维航迹快速规划方法。该方法采用分层策略,首先利用基于动态时间规整（DTW）距离的改进A＊算法做二维航迹规划;在此基础上,提出粒子沉降法规划航迹点的高度信息生成三维航迹。为了加快突发威胁下的航迹规划速度,提出了一种在线航迹重规划方法,该方法先使用大步长的A＊算法规划出引导点,再使用DTW路径进行可飞航迹的重规划。仿真实验表明,该方法能显著缩短算法的规划时间,且生成的三维航迹为满足无人机性能约束的可飞航迹。
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