【摘 要】
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针对移动机器人的应用需求，研究并建立与人共存智能环境中对人友好的通用任务规划与执行系统（HFPES）的模型与架构，包括建立分布式机器人系统的MAS模型．在完全分布式结构的基础上，加
【机 构】
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东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,南京邮电大学自动化学院
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针对移动机器人的应用需求，研究并建立与人共存智能环境中对人友好的通用任务规划与执行系统（HFPES）的模型与架构，包括建立分布式机器人系统的MAS模型．在完全分布式结构的基础上，加入集中式结构的优点，引入复合Agent和移动Agent概念，建立一种高可靠性的分布式机器人系统的多Agent结构．同时针对系统中机器人智能体给出其Agent建模的分层混合结构，包括任务计划层、任务分配层、IAAs管理层、自主规划层和构件管理层，并采用多Agent协商的方法进行任务规划分配，有效解决了环境动态未知性带来的问题．通过
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