【摘 要】
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四旋翼飞行器在实际应用中,仍存在对外界环境、噪声变化敏感而导致参数改变的问题。针对上述问题,利用自抗扰控制算法,在保证期望姿态以及达到的飞行高度不变的前提下,设计自
【基金项目】
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皖江高端装备制造协同创新中心开放基金项目(GCKJ2018007)
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四旋翼飞行器在实际应用中,仍存在对外界环境、噪声变化敏感而导致参数改变的问题。针对上述问题,利用自抗扰控制算法,在保证期望姿态以及达到的飞行高度不变的前提下,设计自抗扰控制器。通过绘制电路原理图和PCB图,完成硬件电路设计;并设计了基于自抗扰控制算法的控制软件,最终实现四旋翼无人机硬件平台的搭建。通过真机实地实验,将自抗扰控制与PID控制的自主悬停性能进行对比,验证自抗扰控制的优越性。
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