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四轴飞行器具有可以垂直升降、任意角度灵活移动等特点,并且可以在其机身上搭载不同的器件,如摄像头、机械手臂等进行功能拓展。现在理想条件下建立了四轴飞行器的动力学模型,从飞行位置和飞行姿态方面反解四轴电机的实际转速,并通过PD算法控制提高飞行器控制速率,使用Matlab软件对其进行了仿真。仿真结果表明,该四轴飞行器在理想状态下能达到精确控制的效果。