【摘 要】
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针对ＰＵＭＡ型机器人的特殊结构，本文提出了把表征机器人位置和姿态的关节相互分离开来加以讨论，并分别对其进行插值的空间快速插值算法。使用该算法可避免出现三角函数、矩阵等复杂计
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针对ＰＵＭＡ型机器人的特殊结构，本文提出了把表征机器人位置和姿态的关节相互分离开来加以讨论，并分别对其进行插值的空间快速插值算法。使用该算法可避免出现三角函数、矩阵等复杂计算。同时，通过空间曲线分析，利用参数方程和坐标变换，给出了空间曲线的解析函数。因此大大缩短了计算时间，插补精度得到较大提高。
In view of the special structure of PUMA robots, this paper presents a fast space interpolation algorithm to separate the joints that characterize the robot’s position and attitude from each other and discuss them respectively. Using this algorithm can avoid trigonometric functions, matrices and other complex calculations. At the same time, through the spatial curve analysis, using the parametric equation and coordinate transformation, the analytic function of the spatial curve is given. Therefore, the calculation time is greatly shortened, and the interpolation precision is greatly improved.
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