【摘 要】
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针对低成本微型惯性测量单元（MIMU）、GPS和磁力计构成的组合导航系统初始对准易受到传感器观测粗差影响的问题,提出了一种序贯抗差Kalman滤波算法来提高组合导航系统初始对准的
【机 构】
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中国矿业大学环境与测绘学院,中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室,北京建筑大学测绘与城市空间信息学院
【基金项目】
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国家重点研发计划专项(2016YFC0803103)
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针对低成本微型惯性测量单元（MIMU）、GPS和磁力计构成的组合导航系统初始对准易受到传感器观测粗差影响的问题,提出了一种序贯抗差Kalman滤波算法来提高组合导航系统初始对准的精度,以新息向量的Mahalanobis距离平方作为粗差判断的指标参数,结合给定的显著性水平和上分位点对观测粗差进行探测,通过修正新息协方差矩阵构造了抗差Kalman滤波算法,再采用序贯更新策略得到序贯抗差Kalman滤波算法。对标准Kalman滤波算法、抗差Kalman滤波算法和序贯抗差Kalman滤波算法进行了仿真试验对比,结
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