【摘 要】
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对于采用气体驱动的擦窗机器人 ,如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键 ,也是一个难点 ,本单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统 ,对机器人的运动进行
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对于采用气体驱动的擦窗机器人 ,如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键 ,也是一个难点 ,本单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统 ,对机器人的运动进行控制 ,并利用 PWM方法驱动 ,分别使用分段 PID以及分段模糊控制的方法来实现气缸的精确定位。文中给出了具体控制策略和实验结果。擦窗机器人所面对的是部分未知的高空作业环境。正确、实时地检测作业环境 ,是擦窗机器人安全工作的必要条件。为了识别玻璃表面不同的障碍物和重构玻璃窗框 ,本文提出了一种多传感器的融合算法。
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