【摘 要】
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针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法。根据路径追踪时平地铲
【机 构】
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中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,中国农业大学农业农村部农业信息获取技术重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2017YFD0701100-2017YFD0701105)
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针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法。根据路径追踪时平地铲与拖拉机的位置关系,建立了牵引式农田平地机的运动学模型;基于运动学模型,提出了一种侧滑估计器,用来预测导航控制中车轮因侧滑产生的侧滑角,并计算出拖拉机的前轮转角控制率;采用改进的非线性函数构造方法对PID控制器的参数KP、KI、KD进行实时整定,实现了农田平地机自适应导航控制。田间试验表明,该方法使平地铲路径追踪的平均绝对偏差减小了6.78 cm,
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我曾经做过八年初中英语教师，之后从2000年起连续攻读六年，先后获得教育学硕士和博士学位，2006年7月起成为一名教育研究工作者。这些年里，我一直致力于寻找自我的内在力量：在我自