大规模复杂场景下基于ResNet的回环检测技术研究

来源 :计算机应用与软件 | 被引量 : 2次 | 上传用户：xiayuanyuan001

【摘要】

：

回环检测(LCD)是同步定位与地图构建(SLAM)中的重要环节,对SLAM的精度和鲁棒性具有显著影响。由于大规模复杂场景下光照、摄像机视角、存在移动物体、气候、地貌特征等条件的大幅变化,使得回环检测的精度和鲁棒性受限。为解决此问题,提出一种基于深度残差网络(Deep Residual Network,ResNet),利用信息熵(Information Entropy)改进的局部聚合描述符向量(Ve

【作者】

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王红君郝金龙赵辉岳有军

【机构】

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天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室,天津农学院

【出处】

：

计算机应用与软件

【发表日期】

：

2020年07期

【关键词】

：

回环检测同步定位与地图构建深度残差网络信息熵局部聚合描述符向量词袋法 LCDSLAMDeep residual networkInformation

【基金项目】

：

天津市重点研发计划科技支撑重点项目(18YFZCNC01120)

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