【摘 要】
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爬壁机器人在新世纪特种机器人领域中备受关注，它把地面移动机器人技术和吸附技术有机地结合起来，并能携带一定的工具代替人类在极限的环境下工作。该文基于可编程逻辑控制器（PL
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爬壁机器人在新世纪特种机器人领域中备受关注，它把地面移动机器人技术和吸附技术有机地结合起来，并能携带一定的工具代替人类在极限的环境下工作。该文基于可编程逻辑控制器（PLC）控制系统进行硬件和软件的设计，硬件上提出了一种新型的机构，并介绍了其特点，规划了交叉面跨越、直线行走和平面旋转这三种运动模式。
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