【摘 要】
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为实现水面船舶的航迹精确跟踪控制，考虑了海浪干扰对控制系统的影响，提出了基于高增益观测器的鲁棒最优控制方法。首先，针对系统内部不确定性和外界扰动对控制精度带来的影响，建
【机 构】
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中国劳动关系学院高职学院,上海交通大学自动化系
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为实现水面船舶的航迹精确跟踪控制，考虑了海浪干扰对控制系统的影响，提出了基于高增益观测器的鲁棒最优控制方法。首先，针对系统内部不确定性和外界扰动对控制精度带来的影响，建立了含有系统复合扰动的非线性航迹跟踪模型；进而，设计高增益观测器对系统复合扰动进行估计和补偿，并设计一个带有前馈补偿器的最优控制器，获得系统的期望跟踪性能。最后针对某船舶进行了航迹跟踪控制的数值仿真试验，仿真结果表明设计的控制器对外界海浪干扰有较好的抑制作用，可以实现船舶航迹的精确跟踪。
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