【摘 要】
：
针对单目未标定机器人视觉伺服系统中目标位姿估算问题,设计了一个基于Quaternion(四元数)的扩展卡尔曼滤波器。该算法引入四元数描述目标姿态角,以四元数、目标在相机坐标系
【机 构】
：
金华职业技术学院机电工程学院,金华职业技术学院
论文部分内容阅读
针对单目未标定机器人视觉伺服系统中目标位姿估算问题,设计了一个基于Quaternion(四元数)的扩展卡尔曼滤波器。该算法引入四元数描述目标姿态角,以四元数、目标在相机坐标系中的位置、运动速度作为状态向量,以目标特征点在成像平面的像素坐标为观测向量。利用MATLAB分析协方差矩阵R、Q对算法的影响,并确定最优的协方差矩阵。文末通过MATLAB仿真和实验研究对该算法进行了验证,并与传统EKF进行了比较,结果表明,本文提出的算法能显著提高目标位姿估算精度,可以满足应用要求。
其他文献
黄芩叶茶是用黄芩的叶片制作而成的中药保健茶,黄芩叶中富含多种营养成分,具有较好的解热抗炎作用。目前民间黄芩叶茶的加工方式多种多样,致使其质量参差不齐,其中杀青工艺对
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
在现场直播中,主持人如果没有强大的语言表现能力,就无法吸引观众,那么节目的收视率就将会大大降低。本文就现场直播中主持人主持中存在的问题进行了分析,并针对如何提高现场
作者综合国内外的经验,介绍了反吹清灰玻纤袋的设计要点,就处理风量、过滤风速和反吹风量等主要设计参数的确定作了详细论述,并对袋收尘器的不同结构形式也作了分析和比较。
低温肉制品在人们生活中起着重要的作用,低温肉制品保鲜是人们一直关注的问题。本文介绍了保鲜技术在低温肉制品的应用,希望能为肉制品行业的发展提供借鉴。
天津经济技术开发区"泰达"(TEDA).自1984年底经中央政府批准设立,到目前为止,已经聚集了3500家来自世界各地的企业,投资总额达到190多亿美元.在这片昔日寸草不生的盐碱荒滩,2
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
交通工程设施是保证公路交通运输正常运行和充分发挥公路通行能力的重要工具,主要由交通安全设施和机电设施两大部分组成。随着我国高速公路建设的飞速发展,交通工程企业如雨
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
在此次研究中,选择六种不同马铃薯品种,在六个不同地点种植培育,深入分析不同马铃薯品种在不同地点的淀粉含量。根据试验结果可以发现,中大1号马铃薯的淀粉含量最高,然而品种