【摘 要】
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为了给现代设施农业作业车辆提供一种灵巧的车辆底盘，设计了一种基于偏置轴的四轮独立驱动和四轮转向的柔性底盘；针对电动轮的加速过程建立受力平衡方程，在不同的运动形式下构建
【机 构】
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西北农林科技大学机电学院,陕西省农业装备工程技术研究中心
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为了给现代设施农业作业车辆提供一种灵巧的车辆底盘，设计了一种基于偏置轴的四轮独立驱动和四轮转向的柔性底盘；针对电动轮的加速过程建立受力平衡方程，在不同的运动形式下构建运动模型的状态方程，利用仿真软件进行过程模拟仿真，分析转向角对运动参数的影响。结果表明，所构建的柔性底盘运动模型能够反映其运动特性，为研究柔性底盘的运动特性和中央控制器控制策略及算法的设计提供了依据。
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