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实时仿真通常要求计算机在一个动态循环中与外部硬件相互作用。外部数据必须从输入信号中采集,并融入到数值积分算法中以计算出状态变量。同样,从积分过程中求得的数据也必须及时被输出。因此,一般希望能选择较大的积分步长,以保证能有足够的计算时间。首先将实时四阶龙格-库塔公式的稳定域问题化为一个约束求极大值问题,利用优化方法,找到了具有最大稳定域的实时四阶龙格-库塔公式应满足的条件。然后,根据局部截断误差与相关系数的关系,将其化为一个约束求极小值问题,并最终导出了一个新的实时RK4公式。该公式不仅具有最大的稳定