【摘 要】
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针对空间绳系机器人抓捕非合作目标／空间垃圾后需要对其进行回收／拖曳的精确控制问题，提出了一种利用抓捕后保持阶段的振动特性辨识目标参数的方法。首先，根据质量特性参数辨识的
【机 构】
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西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,西北工业大学智能机器人研究中心
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针对空间绳系机器人抓捕非合作目标／空间垃圾后需要对其进行回收／拖曳的精确控制问题，提出了一种利用抓捕后保持阶段的振动特性辨识目标参数的方法。首先，根据质量特性参数辨识的需要，推导了系统的动力学模型。不同于以往将本体卫星和被抓捕目标简化为质点的动力学模型，本文针对任意的目标抓捕位置，在考虑重力梯度影响的基础上，利用拉格朗日法获得系统各广义坐标的动力学公式。然后，分析非合作目标和系绳在后抓捕保持阶段的姿态运动。最后，在非合作目标与本体卫星没有任何信息交互的情况下，利用后抓捕阶段目标卫星和系绳特有的振动，并使用
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