【摘 要】
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为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法。利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律。
【机 构】
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军械工程学院光学与电子工程系,河北科技大学外国语学院,河北电力研究院
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为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法。利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律。该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用。仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能。
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