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基于被动行走原理,建立了被动两杆行走模型,推导了系统动力学方程并进行了数值求解。在此基础上,设计了4种能量转化模块及被动助力关节。结合人体工程学,设计了无动力外骨骼结构并进行了运动学仿真。利用理论研究成果,加工了原理样机,进行了相关测试及实验。
基于被动行走原理的无动力外骨骼结构设计
【摘 要】
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基于被动行走原理,建立了被动两杆行走模型,推导了系统动力学方程并进行了数值求解。在此基础上,设计了4种能量转化模块及被动助力关节。结合人体工程学,设计了无动力外骨骼
【机 构】
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沈阳新松机器人自动化股份有限公司,深圳职业技术学院机电工程学院
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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2020年1期
【基金项目】
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国家重点研发计划(2017YFB1307000)
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