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三轮移动机器人具有稳定性好、结构简单等优点被广泛应用于工业和机器人竞赛等领域。因为机器人的两个主动轮的尺寸、驱动电机、减速机构以及驱动电路等存在差异,造成了在直线移动时发生偏移的现象。针对这一情况,本文提出了使用数字PID控制器来控制机器人的直线行进,经过多次试验选取了合适的参数,实现了三轮移动机器人的直线行进。