【摘 要】
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固定翼无人机飞行任务复杂,为了实现高精度的空间曲线导航控制,基于L1-Navigation非线性导航控制算法,设计自适应模糊控制器优化固定翼无人机跟踪空间曲线导航控制方法;以球
【基金项目】
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福建省科技厅自然基金(2016H0028,2017J01728,2018J01640),福建工程学院人才启动基金(GY-Z160124,GY-Z12079)
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固定翼无人机飞行任务复杂,为了实现高精度的空间曲线导航控制,基于L1-Navigation非线性导航控制算法,设计自适应模糊控制器优化固定翼无人机跟踪空间曲线导航控制方法;以球面上的空间八字曲线为例,对八字曲线建模,通过坐标转换求得目标航点位置来计算无人机飞行加速度;为了优化加速度控制无人机跟踪空间曲线性能,在L1-Navigation导航控制器中,针对增益系数设计一个双输入单输出模糊控制系统,以轨迹误差和轨迹误差变化率为输入量,以计算横向加速度的增益系数常数为输出量;最后,在Ardupilot飞控中进行
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