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球关节广泛用于微创手术机器人。针对一种运动灵活、加工方便、控制简单的二自由度球关节，研究其电机转角与真实球关节的转角之间的映射关系。利用建立数学模型、编程计算等方法，求解出每一时刻真实球关节的转角所对应的二自由度球关节电机转角。并建立三维模型，将两个球关节的转角值和三维模型导入Adams中进行仿真，得出两球关节末端点的运动轨迹数据，然后采用Matlab对运动轨迹数据进行偏差分析，从而论证了映射关系的正确性，为实际运动控制提供数据支持。