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为实现二级倒立摆系统的稳摆控制，应用了线性二次高斯最优控制。根据LQG的分离原理，首先利用最优控制设计控制律，得到状态反馈；由于系统状态不能完全测得，而且系统也不可避免地会受到噪声的影响，在详细给出相应参数取值规则的基础上，采用了卡尔曼滤波对系统输出做出最优估计。最后的仿真结果表明，设计的控制器能够较好地对二级倒立摆进行稳定控制，且具有抑制噪声和抗干扰能力。