【摘 要】
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受动物毛发的触觉机理启发,该文采用磁敏材料Galfenol细丝设计一种仿生磁致伸缩触觉传感单元。基于逆磁致伸缩效应、线性压磁方程和材料力学原理建立传感单元的输出特性模型,根据模型参数对传感单元进行结构优化以降低空间体积。在COMSOL中搭建传感阵列模型,分析阵列中磁场干扰对输出结果的影响。对3×3传感阵列进行输出特性测试,并将其装载于机械手上进行抓取实验。在H=1.6kA/m的偏置磁场下,传感单元在0-3N作用力下传感阵列输出电压呈线性变化,灵敏度为14.52mV/N,响应时间为30ms;在2N作用力下传
【机 构】
:
省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室(河北工业大学),河北工业大学河北省电磁场与电器可靠性重点实验室
【基金项目】
:
国家自然科学基金(51777053,51801053),河北省自然科学基金(E2017202035,E2019202315)资助项目。
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受动物毛发的触觉机理启发,该文采用磁敏材料Galfenol细丝设计一种仿生磁致伸缩触觉传感单元。基于逆磁致伸缩效应、线性压磁方程和材料力学原理建立传感单元的输出特性模型,根据模型参数对传感单元进行结构优化以降低空间体积。在COMSOL中搭建传感阵列模型,分析阵列中磁场干扰对输出结果的影响。对3×3传感阵列进行输出特性测试,并将其装载于机械手上进行抓取实验。在H=1.6kA/m的偏置磁场下,传感单元在0-3N作用力下传感阵列输出电压呈线性变化,灵敏度为14.52mV/N,响应时间为30ms;在2N作用力下传
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