论文部分内容阅读
设计了用于机器人装配的主被动复合柔顺手腕，简化了手腕结构，缩短了搜索时间，提出了一种称为“一维搜索”的机器人装配作业主被动复合柔顺策略，将主动搜索自由度降低到一维，同时最大限度地利用被动柔顺。设计了以装配力信号为输入的BP神经网络，建立了机器人复合柔顺装配作业的BP神经网络系统，收到良好的装配效果。