【摘 要】
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结合动态矩阵算法应用的条件和环境,针对轮式四驱智能车系统进行运动学建模和线性化处理,得到多变量智能车控制系统模型;通过3种不同方法设计MPC控制器,利用MPC的DMC算法实现
【机 构】
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上海应用技术大学电气与电子工程学院
【基金项目】
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上海市联盟计划项目资助(LM201728,LM201769)
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结合动态矩阵算法应用的条件和环境,针对轮式四驱智能车系统进行运动学建模和线性化处理,得到多变量智能车控制系统模型;通过3种不同方法设计MPC控制器,利用MPC的DMC算法实现了对智能车系统的运动控制;分别基于阶跃响应模型和状态空间模型,使用相关命令函数设计智能车系统的控制器,利用MATLAB进行仿真实验,验证了不同参数对阶跃响应性能的影响,并确定最优参数;同时,使用MATLAB的MPCTOOL工具箱完成智能车控制系统的设计;最后,对3种方法的仿真结果进行了分析和比较,进一步验证了DMC算法的可行性。
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