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本文介绍了一种基于STM32F407丹片机的新型两轮自平衡机器人系统的设计，该控制系统不仅通过MPU60507运动处理传感器实现机器人的直立平衡和速度及转向控制，通过线性CCD摄像头实现了机器人的智能寻迹功能，而且还可以通过蓝牙无线网络实现对机器人的远程控制。本文对该控制系统的硬件设计和软件开发进行了介绍。样机试验表明，该控制器可靠性高，试验结果达到预期的设计要求，具有广阔的应用前景。