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给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型，对其进行降阶近似，使用自抗扰控制方法设计二阶控制器，并在不确定环境下进行仿真研究。结果表明，该控制器对于系统参数摄动和大负载干扰具有理想的鲁棒能力，控制过程快速、平滑，稳态精度高。
凿岩机器人液压系统自抗扰控制研究
【摘 要】
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给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型，对其进行降阶近似，使用自抗扰控制方法设计二阶控制器，并在不确定环境下进行仿真研究。结果表明，该控制器对于系统参数摄动和大负载干
【机 构】
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山东交通学院科研处,山东交通学院机械厂,山东大学机器人中心
【出 处】
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山东交通学院学报
【发表日期】
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2007年3期
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