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本文描述了一种微管道机器人的结构与控制，分析了这种微管道机器人的移动原理，该机器人借用仿生学原理，结构独特、简单、新颖，运行速度快，能方便地实现前进和后退，可以在各种形状的弯管内运行．具有自学习功能，实现了智能控制．该机器人的直径为８ｍｍ，最小长度为１６ｍｍ，最高运动速度为４０ｍｍ／ｓ，牵引力大于０．５Ｎ．该机器人可用于核电站航天飞机等其他特殊领域的微小型管道的检查，维护．