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人造物体通常具有非常稳定的形状特征,这种几何上较为持久和稳定的属性为物体识别提供了证据,并且它们相对于外观特征、颜色特征或灰度梯度特征等更具有稳定性和分辨力。基于形状特征对物体进行识别的难点在于物体的颜色、光照、尺寸、位置、姿态和背景干扰总是在不断变化的,且不可能事先预测到所有可能的环境。这种物体本身和环境的多样性使得基于几何形状的物体识别成为一个非常具有挑战性的难题。通过定义一种基于形状模板、对边缘线段化之后的图像进行几何证据筛选、收集和组合判断的方法,实现从背景环境中精确找到目标物体,并能够指出