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针对渤海湾石油管道的技术特点和项目内容要求，研制出一种在60-100m深的水域完成输油管道的修补作业的水下高压全位置焊接的焊接机器人。使用PPI通信协议，控制系统实现多机工作的协调和管理，解决了对机器人的运动参数的控制和焊接参数的接管控制。采用人机交互系统，实现了对机器人的控制和对焊接状态、场景的监控，同时解决了高压环境下的无人操作自动焊接问题。在0．1MPa，0．3MPa，0．5MPa和0．7MPa压力下，进行16Mn试件的焊接工艺研究，获得良好的单面焊双面成形的效果。试验研究表明，提高焊接机器人的控制