【摘 要】
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为了解决并联机器人＂盲＂的工作状态,构建了球形仿生眼监测平台.基于球形仿生眼监测平台给出一种并联机器人加工刀具匹配方法：通过图像预处理,获得刀具图像的边缘信息,并将边缘线
【基金项目】
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国家高新技术研究发展（863）计划基金资助项目（2006AA04Z212）
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为了解决并联机器人＂盲＂的工作状态,构建了球形仿生眼监测平台.基于球形仿生眼监测平台给出一种并联机器人加工刀具匹配方法：通过图像预处理,获得刀具图像的边缘信息,并将边缘线拐点作为特征点;根据极线约束原理,对特征点进行粗粒度匹配,获取准同名点;提取以准同名点为中心的短边缘线段并对其进行区域校正,通过细粒度匹配,对同名点进行准确定位.采用该方法对并联机器人加工刀具实现了特征点的匹配.实验表明：图像匹配的速度和精度有了较大提高,刀具加工点的三维重建比较精确.
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