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为在本科阶段开展机器人运动学分析研究，提出了运用机器人运动学基本知识，引入齐次坐标变换，推导出坐标变换方程；利用D—H参数法，进行机器人的位姿分析；介绍机器人正向和逆向运动学基础知识。制定了机器人运动学分析实验教学方案，经相关专业学生实践发现，该实验方案可行，能达到预期实验目的，学生能独立进行机器人运动学分析研究。