【摘 要】
：
移动机械臂系统由移动平台和机械臂两个子系统构成,二者的结合引入了较强的动力学耦合,增加了移动底盘且缺少固定基座,与固定式机械臂相比,移动机械臂具有自由度高、稳定性差
【机 构】
：
湖南铁道职业技术学院轨道交通智能控制学院,哈尔滨工业大学机电工程学院
【基金项目】
：
湖南省自然科学基金(2018JJ5042),湖南省教育厅科学研究青年项目(19B379)
论文部分内容阅读
移动机械臂系统由移动平台和机械臂两个子系统构成,二者的结合引入了较强的动力学耦合,增加了移动底盘且缺少固定基座,与固定式机械臂相比,移动机械臂具有自由度高、稳定性差等特点,因此其运动学和轨迹规划问题一直是研究的热点,本文在D-H参数法建立的坐标系运动参数的基础上,用梯度投影法进行逆运动学分析。基于极值法求比例因子,引入可优化度和自运动限制因子来对其进行描述,针对极值法存在可能使关节加速度超限的问题,提出了考虑关节加速度约束的新算法。介绍了笛卡尔空间轨迹规划的方法。最后对逆解算法进行了仿真对比,验证了新算法
其他文献
一年一度，纵览风云。2006年哪些人值得中国酒界铭记？2006年发生了哪些令人关注的大事？让榜单说话。
二十年前，当中国向GATT递交复关申请时，人们憧憬着以后买进口商品不必再到指定地点、使用外汇券了：
广告投放这一看似表象的问题，却能深刻反映出一个酒水企业的运作理念和思维。要突破白酒品牌的传播瓶颈，不是要白酒企业放弃广告、放弃传播，而是要学会如何做适合自己的广告!因
安化县黄沙坪镇土源性蠕虫防治效果观察梁军，张湘君，王军华，周丽君（湖南省卫生防疫站４１０００５）为降低土源性蠕虫感染率，遂于１９９４年５月到１９９５年５月在安化县黄沙坪镇开展了全民驱虫试点，取得了较好的效果
作为中国白酒最活跃的板块之一，徽酒的不断探索创新，对白酒发展作出了巨大贡献。现在，业内有一些声音认为徽酒的营销技术优势被消解，品牌力不强，徽酒整体面临下滑危险。不可否认，现
沧海横流，方显英雄本色。古城襄阳，一位来自农村的乡镇党委书记，转身为一家亿元级国有企业的掌门人，他历史性的角色转变，见证了这个充满奇迹、英才辈出的时代。
目的了解正常妊娠过程中血清总胆汁酸（TBA）含量变化及临床意义。方法采用日产Olympus Au-640自动生化分析仪检测215例正常孕妇不同妊娠阶段和136例末孕妇女血清总胆汁酸含量，并
华容县常见肠道蠕虫感染调查周健康（湖南省岳阳市卫生防疫站４１４０００）华容县位于湘北边陲，南临洞庭湖，北倚长江，总面积１６１２．５７ｋｍ２，其中平原１０２８．６６ｋｍ２低山丘区３２８．２ｋｍ２．水面２５５．７ｋｍ２．年平均气温１７．５℃，年降雨量１３...
目的应用PCR—SSCP技术直接快速检测痰标本中结核分枝杆菌rpoB基因突变，评价此方法用于结核分枝杆菌利福平（RFP）耐药性的意义。方法采用PCR—SSCP检测痰标本和菌株中结核杆菌rpo
法国卡斯特兄弟股份有限公司举行CASTEL广告片首映典礼 10月8日，法国卡斯特兄弟股份有限公司（Castel Freres SAS）CASTEL品牌葡萄酒推广片首映典礼暨客户答谢晚宴在郑州隆重举行，