【摘 要】
：
针对一种适用于在轨服务精细操作的绳驱空间机械臂进行讨论。建立该机械臂的动力学模型,将机械臂视为链式多刚体系统,认为绳索满足线弹性假设并忽略绳索的质量,利用空间算子
【基金项目】
：
国家自然科学基金面上项目(11672145)
论文部分内容阅读
针对一种适用于在轨服务精细操作的绳驱空间机械臂进行讨论。建立该机械臂的动力学模型,将机械臂视为链式多刚体系统,认为绳索满足线弹性假设并忽略绳索的质量,利用空间算子代数方法推导了机械臂的动力学方程。分析动力学模型的数值仿真效率,求解出机械臂微振动的振动频率,将最高阶振动频率作为特征系数代入到微分方程数值算法的稳定区域,计算得到仿真步长的临界值;对动力学模型中的绳索模型进行改进,通过增大仿真时间步长临界值来提高动力学模型的数值仿真效率。仿真算例表明,改进后动力学模型的仿真效率最多可提高200多倍,并可以实现实
其他文献
1978年改革开放以来，中国经济迄今持续增长了30年，未来中国经济能否保持持续增长成为一个悬念。笔者认为有六大因素支撑中国经济在未来至少20年内继续保持高速增长。这六大因素
氮氧化物对人体和环境有着很严重的危害,随着法律法规对氮氧化物排放要求越来越严格,近年来电厂脱硝越来越受到重视。而已投产火电厂中大多数脱除氮氧化物的方法具有能耗高、
中国现行的具有重商主义性质（鼓励出口,限制进口）的外贸政策,在中国改革开放初期对于开拓国际市场、扭转国际收支逆差、扩大国内就业等方面曾起过积极作用。但面临世界范围内的
混凝土的阻尼功能对于提高结构稳定性、安全性和耐久性以及防震减灾等具有重要意义。本文通过试验模态分析法对不同配筋率的钢筋混凝土梁在其各阶固有频率下的阻尼性能进行了
目的心脏死亡器官捐献(Donation after Cardiac Death,DCD)是指公民在心脏死亡后进行的器官捐献,以往也称无心跳捐献(Non Heart-Beating Donation,NHBD)。总结DCD实施供体采
目的探讨盐酸氨溴索治疗支气管炎患儿的临床效果。方法选取2017年1-9月江西省九江市都昌县妇幼保健院儿内科收治的40例支气管炎患儿,随机分成两组,各20例。对照组采用常规治
目的:探讨呼吸内科住院患者存在护理安全隐患的各类原因,并提出干预对策,以确保患者住院期间的安全。方法:对呼吸内科可能存在的护理安全隐患进行回顾性分析与总结,制定针对
节能复合墙体有三种保温隔热形式，外保温、内保温与夹心保温。保温材料的品种多样，因此不同保温材料复合墙体的性能尚需探讨。介绍了复合墙体及其保温材料的选用原则．分析比较了
电话铃声响起之前，太阳神集团副总经理、直销总部总裁朱厚丞先生就已经准备好接过电话之后的说词了：“对不起，我现在在开会，稍后回复你。”