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普通物理教材中,都把刚体对某定轴的转动惯量Jx;角加速度a和外力矩Mz之间的Mx=Jx·a(1)称为刚体的定轴转动定律。如果讨论的范畴如教材所限,仅包括刚体绕对称轴及主轴的转动,公式(1)无疑名符共实。然而实际上刚体的定轴转动还包括更复杂的情形,因此在讲授达部分内容时,还有必要作一些说明: