【摘 要】
：
本文着重就四旋翼飞行器控制系统的系统组成、结构和软件算法进行研究与探索。四旋翼飞行器由控制核心处理器、加速度计、陀螺仪、磁场计和GPS模块等组成,控制核心处理器负责
论文部分内容阅读
本文着重就四旋翼飞行器控制系统的系统组成、结构和软件算法进行研究与探索。四旋翼飞行器由控制核心处理器、加速度计、陀螺仪、磁场计和GPS模块等组成,控制核心处理器负责接收飞行器姿态数据和控制飞行姿态;用PID控制算法对数据进行处理,同时,计算出飞行器相应电机需要的PWM增减量,及时调整电机转速,调整飞行姿态,使飞行器的飞行的更加稳定。本系统选用的ST公司的STM32F407作为四旋翼飞行器的控制核心芯片,该芯片是ARM公司的最新内核Cortex M4F,通过其强大的控制和运算能力为本系统的研究奠定了很好的基础。
其他文献
本片是今年暑假剧情最扎实的商业片，故事深得莎士比亚戏剧或《狮子王》的精髓；情感饱满丰沛，人与猿之间、猿与猿之间、人与人之间的关系和情感纵横捭阖；凯撒与妻儿的关系令人动容
近代以来,华侨华人捐资助学、兴办教育蔚然成风,在提供教育机会的同时,促进了中西文化与理念的交流。基于对华人华侨教育兴学的理论分析,以集美大学侨联积极支持参与海外华人
某曲线型钢桁架空中连廊用以连接两栋建筑。由于净跨度达45 m,需要对该空中连廊结构进行振动分析和舒适度评价。本文基于结构健康监测的理论框架,首先开展了现场加速度响应实
房地产属于资本密集行业,其经营活动与资金链密不可分,因此选择合适的筹资方式,获得有效的融资,是房地产企业能够健康持续发展的重要前提。本文从房地产企业资金需求的现状及
<正>目前,中央银行主要通过金融统计监测管理信息系统(以下简称金融统计系统)和征信信用信息基础数据库(以下简称征信系统)对金融机构进行信贷统计监测。理论上讲,金融统计系
<正>2008年6月14日,人民银行济南分行在济南举办了"征信知识宣传月"启动仪式.拉开了山东省征信知识宣传的序幕。山东省金融工作办公室副主
为了改善传统机械手臂精准性差和智能性不足的问题,提出了基于人体手臂关节模型而设计的步进电机驱动自动机械手臂抓取系统。设计以嵌入式ARM微处理器LPC2148为控制核心,机械
古代中国除了律典正式规定的刑种之外，时有出现法外之刑。唐代以及此后各朝律典明文规定的法定死刑只有绞、斩二刑，但凌迟作为法外酷刑自宋代以来一直沿用，直至清末才宣告废除。
乡镇政府债务问题是地方财政收支状况恶化的体现,是政治和经济多方面原因共同作用的结果。应从乡镇财政运行和体制安排等方面入手,分析我国乡镇政府债务的成因,探讨化解乡镇